- 1.1 E10：伺服有哪些控制模式？
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有位置控制模式、速度控制模式和转矩控制模式
- 1.2 E10：如何修改伺服参数？
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1、通过伺服按键面板设置伺服参数
修改参数步骤：
从 LED 初始状态开始 ，先按 SET 键 ，再按一次 MODE 键 ，显示为参数设定模式 ，如图所示：
操作上键、下键和左键 ，选择参数号；
按确认键进入设置界面查看和修改参数；
操作上键、下键和左键修改参数 ，修改完成后按确认键退出设置界面 。
EEPROM写入步骤：
从 LED 初始状态开始 ，先按 SET 键 ，再按两次 MODE 键 ，显示为参数设定模式 ，如图：
再按如下操作：
2、通过伺服上位机软件MagicWorks Tuner设置伺服参数
- 1.3 E10：E10系列外部位置（脉冲输入）控制模式
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1、设置好上面参数表的对应参数；
2、给伺服使能输入SRV-ON信号；
3、伺服接收到脉冲信号即可控制电机旋转定位 。
- 1.4 E10：E10系列外部速度/转矩（模拟量输入）控制模式
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外部速度（模拟量输入）控制：
外部转矩（模拟量输入）控制：
- 1.5 E10：E10系列CanOpen通讯
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接线定义：
E10伺服的CanOpen协议标准特性如下：
E10伺服的对象字典OD:
举例CANopen通信时E10伺服参数对应的索引地址：
- 2.1 上电启动故障：伺服显示面板不亮
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启动过程：接通控制电源24VDC
故障现象：伺服显示面板不亮
原因及确认方法：
A、控制电源电压故障
1、拔掉X1、X2、X3后 ，故障依然存在 。
2、测量控制电源接口X4的直流电压 。
B、伺服驱动器故障
- 2.2 上电启动故障：伺服电机轴没力 ，处于自由运行状态
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启动过程：伺服使能
故障现象：伺服电机轴没力 ，处于自由运行状态
原因A：1.伺服使能信号无效
确认方法A：
1、查看P203_bit0 ，如果为0 ，则伺服没有处于使能状态 ，外部控制模式时请查看P205参数 ，查看对应DI使能输入点是否有效 ，如无效则请查看接线是否正确；
2、查看P203_bit0 ，如果为0 ，则伺服没有处于使能状态 ，通信控制模式时请查看P282参数是否为1 ，如为1还是没有使能 ，请查看伺服是否报警；
3、伺服参数P16为1时 ，为伺服上电使能功能 ，现场应用可看情况是否使用 。
原因B：2.参数设置错误
确认方法B:
1、伺服参数P72_bit0设为0时 ，外部控制模式需用外部DI使能 ，通信控制模式需用通信控制字P282使能；
2、伺服参数P72_bit0设为1时 ，任何控制模式都需要外部DI使能 ，通信控制模式还需通信控制字P282使能
- 2.3 上电启动故障：伺服电机不转
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启动过程：输入指令命令
故障现象：伺服电机不转
原因：伺服指令命令为0
处理方法：
1. 外部位置控制模式时 ，查看伺服指令位置P212的值 ，如为0则没接收到脉冲信号 ，请查看：
a.指令脉冲的输入方式P81 ，查看设置的脉冲方式是否跟实际一样；
b.命令状态P203_bit8 ，查看指令脉冲输入禁止功能是否有效；
2. 外部速度/转矩控制模式时：
a.查看伺服模拟量输入值P207 ，看接收到的模拟量信号是否正常；
b.查看P203_bit5 ，看零速钳位功能是否有效；
3. 通信控制模式时 ，则查看通信给定命令是否正确 ，给定位置P290~P320/给定速度P324~P355/给定转矩P358~P389
4. 查看指令来源参数P4、P5 ，看运行时选择的指令命令是否正确
- 2.4 上电启动故障：伺服电机反转
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启动过程：输入指令命令
故障现象：伺服电机反转
原因：指令反向
处理办法：
1、外部位置控制模式 ，查看P81指令脉冲选择方向设置是否有错
2、外部速度控制模式 ，查看P93速度指令逻辑取反
3、外部转矩控制模式 ，查看P118转矩指令逻辑取反
4、通信位置控制模式 ，查看P90通信模式下电机运行正方向选择
